细胞尺寸微机器人在粘附异质性表面的运动行为

平面15 µm微机器人经光刻制备，在不同表面条件下于过氧化氢水溶液中呈现平移、圆周和螺旋轨迹。力平衡分析表明其运动由离子梯度驱动的自泳推进、粘性阻力和表面相互作用共同决定，平移速度与轨迹曲率在不同界面条件下相互耦合，该关系可由简化运动学模型描述并与实验和模拟一致。